机械臂基础

基础知识讲解

• 机械臂：ELITE模块化协作机器人系列（智能轻型6自由度模块化协作机器人）
• 有效负载：6kg
• 核心功能：
  • 配备专用可编程操作界面
  • 通过示教器界面实时观察运行状态、进行诸多控制设置
  • 支持脱机离线仿真，提升工作效率
• 适用场景：工业制造、科研教育等领域

结构讲解

机器人本体模仿人类手臂结构，包含6个旋转关节（每个关节对应1个自由度），具体组成如下：

1. 基座（关节1）
2. 肩部（关节2）
3. 肘部（关节3）
4. 腕部1（关节4）
5. 腕部2（关节5）
6. 腕部3（关节6）

如下图所示

示教器使用说明

示教器正面

以下从急停按钮开始，按逆时针顺序介绍各按钮功能（文档编号：EC）：

需点亮，否则机器人无法运行程序

1. 急停按钮
   紧急情况或需切断机器人电源时使用。

2. 模式选择开关
   可将模式设置为自动（PLAY）、示教（TEACH）、远程（REMOTE）模式。

   ⚠️ 注意：从自动模式切换到示教模式时，当前运行的程序会立即终止。

3. LED指示灯
   显示电源状态、报警信息及伺服系统启动情况。

4. 状态控制按钮
   无需触摸屏，可从状态控制菜单中选择项目。

5. 子菜单选择按钮
   无需触摸屏，允许用户从子菜单中选择菜单项。

6. 功能切换键
   用于查看当前屏幕上的高级功能，选择可用高级功能时需按住该按钮。

7. 自动（PLAY）模式控制按键

   • (a) 橙色按钮V+ / V-：提高或降低运行速度
   • (b) 黄色伺服按钮：程序运行前激活伺服

     需按下此按钮且黄色伺服指示灯点亮，否则机器人无法运行

   • (c) 绿色运行按钮：运行程序、单步执行程序，或移动至已记录路点检查位置
   • (d) 红色按钮：暂停程序；1秒内连续按两次可停止程序

8. 轴运动控制按钮
   依照当前坐标系移动机器人。

9. 滚轮
   控制光标移动（默认禁用）：

   • 启用：将滚轮朝示教器方向按下
   • 禁用：再次按下滚轮

示教器反面

• 三位使能开关（图3-12）：
  用于激活伺服电机，使用要求：

  • 必须保持按住开关
  • 确保伺服指示灯LED点亮
  • 模式需设置为示教（TEACH）

• 其他结构：示教器背面设有触控笔放置处。